Er zijn twee belangrijke beeldvormingsprincipes voor endoscopen: optische beeldvorming en elektronische beeldvorming. Optische beeldvorming maakt gebruik van optische elementen zoals lenzen en prisma's om een beeld van de interne holte op een waarnemer of monitor te projecteren. Elektronische beeldvorming maakt gebruik van elektronische componenten zoals CCD's of CMOS-sensoren om het beeld van de interne holte om te zetten in elektronische signalen, die vervolgens op een monitor worden weergegeven.
Endoscopen hebben een breed scala aan toepassingen op medisch gebied, voornamelijk onderverdeeld in twee categorieën: diagnostisch en therapeutisch. Op diagnostisch gebied kunnen endoscopen worden gebruikt om organen in meerdere systemen te onderzoeken, waaronder het spijsverteringskanaal, de luchtwegen, oren, neus en keel, gynaecologie, urologie en gewrichten. Op therapeutisch gebied kunnen endoscopen worden gebruikt voor endoscopische chirurgie, behandeling en adjuvante therapie.
